DONIC:跨操作类别与人体动作源训练的双手机器人跟踪器
AI 导读DONIC 是首个跨操作类别与人体动作源联合训练的双手机器人跟踪器,配套 BiHOI 数据集含 1575 段序列、229 个物体,并将重建交互重定向为机器人参考。它把近端策略优化与行为克隆循环结合,将验证成功的执行回收为演示,并以物体中心逐手奖励和 Clip-Centered Advantages 处理异构参考。单一检查点未经微调在未见训练物体轨迹上成功率 86.79%,留出物体上 57.32%,比双手机器人跟踪基线分别高 77.36 和 45.73 个百分点。
AI 选稿理由首个跨操作类别与人体动作源联合训练的双手机器人跟踪器,配套 BiHOI 数据集,给出了留出物体上 57.32% 成功率,实验范围限定于该数据集与跟踪任务。