HandsOn：一个用于通用灵巧操作的大规模模拟基准

研究人员推出了HandsOn，一个用于跨实体灵巧操作的可组合模拟平台和基准。该基准支持五种机器人臂、六种灵巧手和约200种随机场景中的刚体、关节和可变形资产。HandsOn将18,000个精心制作的演示与66个经人类验证的任务相匹配，支持基于演示的学习和执行测试，并评估资产和关系迁移、技能组合和可变形操作。该基准在多任务策略训练方面取得了显著成果，同时揭示了在接触建立、动作协调和维持目标方面存在的失败。